Celý program je napísaný v jazyku C, obashuje rutiny na inicializáciu procesora, funkcie na pohyb a otácanie robota, nastavenie rýchlostí pre motory, získanie informácií zo senzorov a jeden krátky pokus v hlavnom programe. Celé riadenie riadenie sa odohráva v obslude prerušenia od casovaca T0. Získajú sa dáta zo snímacov ciary, a snímaca prekážky a uložia sa. Ak sa májú kolesá otácat, tak sa generuje oneskorenie podla nastavenej rýchlosti delením frekvencie od casovaca. Ked nastala zhoda, pocítadlo as vynuluje a podla požadovaného smeru sa inkrementuje alebo dekrementuje ukazovátko do tabulky krokov. Následne sa z tabulky vyberie príslušná hodnota a tá sa zapíše na port.

if(ir) infra=1;
	if(s0) line=line&0xfe;
	else	 line=line&0xfe+1;
	if(s1) line=line&0xfd;
	else	 line=line&0xfd+2;
	if(s2) line=line&0xfb;
	else	 line=line&0xfb+4;
	if(s3) line=line&0xf7;
	else	 line=line&0xf7+8;
	
	if(trend_1!=0){
		if(++rychlost_1==velosity_1){
			rychlost_1=0;
			if(trend_1==1) if(++ptr_1==8) ptr_1=0;
			if(trend_1==2) if(--ptr_1==0xff) ptr_1=7;
			port=(port&0xf0)+step[ptr_1];
			if(steps!=0) steps--;
			if(steps==0){
				trend_1=0;
				trend_2=0;
			}
		}	
	}
	if(trend_2!=0){
		if(++rychlost_2==velosity_2){
			rychlost_2=0;	
			if(trend_2==1) if(++ptr_2==8) ptr_2=0;
			if(trend_2==2) if(--ptr_2==0xff) ptr_2=7;
			port=(port&0x0f)+(step[ptr_2]<<4);
			if(steps!=0) steps--;
			if(steps==0){
				trend_1=0;
				trend_2=0;
			}
		}	
	}
	
	PORTB=port;
Download::robotik.zip

      

      
        Janulo © 2003 
        janulo@pobox.sk   
        Aktuálny čas:  
         
        
         

        Ľuboš, Ľubor 
24-09-2020    meniny má 1   	

        Pridať do obľúbených  
         
        Čas načítania: 0.008 sekúnd   
        06:51 18:56   
        Table 'janulo.counter' doesn't exist