Pri tomto pokuse nejde o konštrukciu ale ukazat zacinajúcim a záujemcom ako sa to vlastne robí. Nezáleží na podvozku robota, predpokladá sa však, že sa bude jednat o diferenciálne riadenie pomocou dvoch krokových motorov. Ked to nie je jasne, tak roboty Blue, Blue2 a Koleso sú založené na divnferenciálnom riadení. Tými istými motormi sa riadi smer aj rýchlost pohybu.

Riadenie motorov je priamo z ôsmich pinov procesora cez budic ULN2803A, co je 8 Darlinktonových budicov. Na výstup tohto obvodu sú pripojené jednotlivé cievky motorov a spolocný vodic cievok je pripojený na napájacie napätie, pretože budic spína k cievkam nulový potenciál. Podla použitých motorov sa môže napätie pohybovat od 5V do 12V poprípade aj viac, no to už asi nebude mobilný robot, taký zacína byt už velmi tažký samotný autonómny zdroj.

Primárnou úlohou robota je snimat kontrastnú ciaru na podlahe. Na to slúžia štyri infra snímace. Infra LED dióda kontinuálne vysiela svetlo, od bielej plochy sa odrazí viac ako od ciernej, podla toho sa dostane aj odpovedajúce množstvo reflexným princípom na fototranzistor. Dalej sa signál porovnáva s nastavitelnou referencnou hodnotou. Touto hodnotou oddelíme bielu od ciernej. Celý rozsah sivej sa rozdelí na dve casti, svetlejšie hodnoty ako referencia sa budú považovat za bielu, tmavšie za ciernu.

Aby robot nebol až taký hlúpy a nevedel sa vysporiadat s prekážkami postavenými v ceste, má na sebe ešte infra snímac prekážky. Taktieš reflexný princíp afšak modulovaný. Generátor generuje kmity potrebnej frekvencie, použity známy generátor 555, cez zosilnovací tranzistor sa cez infra LED diódu vysiela modulované svetlo do priestoru pred robota. Od Možnej prekážky sa odrazí a dopadne na detektor. Ten má v sebe integrovanú pijímaciu diódu, zosilnovac a detektor. Na výstupe tohto obvodu je len logická informácie, ci prijíma generovaný signál alebo nie. Vyrábajú sa detektory s rôznymi frekvenciami, preto je generátor laditelný na konkrétnu frekvenciu detektora. Obvod SFH5110 ma detekovanú frekvenciu 36kHz

Na riadenie celej elektroniky je použitý mikrokontrolér PIC16F628, piny sa využívajú len ako obycajné dátové vodice. Zvláštnostou je jeden konektor, kde sa zapojí tlacítko a to by malo zabezpecit núdzové zastavenie robota.

Janulo © 2003 janulo@pobox.sk   Aktuálny čas:   Ľuboš, Ľubor 24-09-2020 meniny má 1    Pridať do obľúbených   Čas načítania: 0.01 sekúnd   06:51 18:56    Table 'janulo.counter' doesn't exist