Robot je postavený na štvorkolesovom pozvozku, dve predné kolesá sú osobitne riaditeľné a dve zadné kolesá sú len podporné a zabezpečujú maximálnu statickú stabilitu, ak trojkolesové podvozky sú stále nestabilné, pretože vzdialenosť ťažiska od strany trojuholníka kolies je malá, pri štvorci je pomerovo oveľa večšia, teda postavená koncepcia by mala byť stabilná a pri vyšších rýchlostiach by nemalo dojsť k strate stability, k tomu je aj celá konštrukcia nízka, čo taktieš zvyšuje stabilitu.

Riadenie celého robota zabezpečuje mikroprocesor AT89C2051, ten riadi pomocou PWM cez budič L293 rýchlosti oboch motorov. Samozrejme na tomto procesore je PWM tvorené programovo cez prerušenia od časovača. Diódy na výstupe sú nutné, pretože samotný budič ich neobsahujeme a spíname indukčnú záťaž, obvod budiče je drahší a je dobré chrániť výstupné tranzistory pred znočením.

Cel multiplexory sa snímajú postupne nárazníkové snímače, štyti stačia, v predu dva, prava a ľavá strana a vzadu dva. Cez multoplexor je zabezpečené aj snímanie analógového údaja zo snímačov čiaty, teda fototranzistorov, všetky infradióody sú trvale pripojené na napájacom napätí a podľa vlatností podkladu sa reflexným princípom dostane niejaký odraz na fototranzistor, kde sa osvetlenie premení na napätie a to sa zmerá. Taktieš ani analógovo-digitálny prevodník nie je na čipe mikroprocesora, prevod je robený programovo cez integračný článok a integrovaný komparátor. Na definovaný účel tento prevod úplne vyhovuje, nie je to síce lineárna závislosť ale stačí. Na podvozku boli namontované len tri snímače čiary, štvrtý snímač sa nevyužíval.

Cez iný multiplexor sa detekovala prekážka reflexným infrasnímačom. Pri prepínaní multiplexora vzniknú v podstate štyri kanály, na každom kanáli je na výstupa vysielacia ledka a na vstupe prijímač SFH5110, podobné prijímače sú používané v TV, videách, ..., na príjem povelov z diaľkového ovládania. Procesor generuje frekvenciu podľa prijímača, pre daný procesor a použiteľný krištál sú výhodné frekvencie prijímačov okruhle, teda 40kHz, 50kHz. Generované modulované svetlo sa odrazí od prekážky, prijme prijímačom demoduluje sa frekvenica a na výstupe je len logická úroveň, či sa daná frekvencia prijíma alebo nie. V prípade použitia iných frekvencií prijímačov sa použije jeden oscilátor, ktorý je naladený na prijímaciu frekvenciu detektora a riadi sa už len do ktorého kanálu sa bude modulačná frekvencia vysielať, schéma je v sekcii robota Blue2.

Naozaj jednoúčelový robot, jednoduchá elektronika, jednoduchý program riadenia.

Elektronika na obr8zku nie je, stavala sa na univerzálnej doske, jej veľkosť je o niecňčo väčšia ako použitá modrá platnička v koštrukcii

Janulo © 2003 janulo@pobox.sk   Aktuálny čas:   Ľuboš, Ľubor 24-09-2020 meniny má 1    Pridať do obľúbených   Čas načítania: 0.006 sekúnd   06:51 18:56    Table 'janulo.counter' doesn't exist