Nasleduje krátky výpis jednej funkcie na realizovanie komunikácie robota. Sú prijímanéreťazce,z ktorých je potom vyextrahovaná potrebná informácia a následne vykonanie žiadanejoperácie podľa nadriadeného systému. Je pekne vydieť čo vlastne robot dokáže, teda po akompríkaze sa ako bude pohybovať, v jednej skupine príkazov sa robot bude pohybovať až do prijatiaďalšieho príkazu a v druhej skupine príkazov sa zadáva aj počet krokov pre motory, robot povykonaní príkazu zastane.

gets(str,20);	//načítanie riadku s dĺžkou max 20 znakov
cislo=sscanf(str,"%c,%c",&adr,&command);	//dekódovanie
if((adr=='2')&(command=='g')){	//ak je správna adresa a príkaz
//‘g’, dekóduj aj ostatné parametre
  cislo=sscanf(str,"%c,%c,%c,%u",&adr,&command,&c2,¶m1);
  while((robot_status() & 0x02)==0x02);	//pokiaľ nie je ukončený pohyb
  printf("2,g,%c\n",c2);	//vypíš odpoveď
  if(param1==0){	//ak nebol zadaný parameter o počte krokov
    switch(c2){		//pohyb podľa parametra
      case 'f': robot_go_forward(); break;	//vpred
      case 'b': robot_go_back();  break;	//vzad
      case 'r': robot_go_right(); break;	//vpravo
      case 'l': robot_go_left(); break;		//vlavo
      case 'm': robot_go_forward_right(); break;//vpravohore
      case 'n': robot_go_forward_left(); break;	//vlavohore
      case 'o': robot_go_back_right(); break;	//vpravodole
      case 'p': robot_go_back_left(); break;	//vlavodole
    }
  }
  else{
    switch(c2){	//pohyb zadaný počet krokov
      case 'f': robot_go_step_forward(param1);break;
      case 'b': robot_go_step_back(param1); break;
      case 'r': robot_go_step_right(param1);break;
      case 'l': robot_go_step_left(param1); break;
      case 'm': robot_go_step_forward_right(param1);break;
      case 'n': robot_go_step_forward_left(param1);break;
      case 'o': robot_go_step_back_right(param1);break;
      case 'p': robot_go_step_back_left(param1);break;
    }
   }
}

Download::formicka.zip

Janulo © 2003 janulo@pobox.sk   Aktuálny čas:   Ľuboš, Ľubor 24-09-2020 meniny má 1    Pridať do obľúbených   Čas načítania: 0.006 sekúnd   06:51 18:56    Table 'janulo.counter' doesn't exist