Komunikačný protokol je veľmi jednoduchý, znakovo orientovaný čo znamená, že sú povolené lenASCII znaky reprezentujúce čísla, znaky a niekoľko riadiacich znakov. Jednotlivé príkazy alebodáta sú oddeľované čiarkou a na konci paketu je ukončovací znak ‘\n’, návrat vozíka na novýriadok. Štruktúra protokolu je naznačená na obr. Adresou sa identifikuje skupina procesorov,príkazom sa povie čo má daná skupina vykonať alebo čo má vrátiť ako návratovú hodnotu. Povinnéznaky sú: adresa, príkaz a EOL. Parametre nie sú povinné ak ich príkaz nevyžaduje. Ak masteržiada dáta pošle len povinné znaky a slave mu vráti žiadané parametre, ak dáva príkaz typuvykonaj, slave vráti len povinné znaky. Takže master pošle dlhý (krátky) rámec a dostane späťkrátky (dlhý) rámec, nie je to však pravidlo.

Aby sa dal jednoducho tento protokol vyskúšať a niekedy aj prevádzkovať napríklad na monitore,napíše sa text a odošle enterom, aby bol text spätne čitateľný vysiela späť echo správy, pretoaj ďalšie komunikačné programy musia rátať s echom od strany robota na poslaný príkaz, tak samôže vykonať kontrola správnosti prijatej správy.

0  0  0  0  0  1  1  1
               |  |  +--nastaví ak robot narazil
               |  +-----nastavené ak sme zadali počet
               |        krokov a robot sa pohybuje
               +--------nastavené ak je robot v pohybe

Janulo © 2003 janulo@pobox.sk   Aktuálny čas:   Ľuboš, Ľubor 24-09-2020 meniny má 1    Pridať do obľúbených   Čas načítania: 0.041 sekúnd   06:51 18:56    Table 'janulo.counter' doesn't exist